KUKA機器人外部自動啟動配置方法

通過下列步驟來外部啟動機器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，
        把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出
        $move_enable(要一直給)信號。
步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接   
                 到$drivers_on后發出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把
                  $drivers_on斷開。
步驟5、PLC發給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。
 

需要配置的信號：
PRNO_FBIT:表示位字節的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]來映射給變量
                      PGNO，這時PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個區域的第 
                      一位。
PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長度，以上例來說，這時
                               PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.
 
PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話
                                 該值設置為0.
PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫
                           在其后面，如，用$IN[18]來表示此程序號有效的話，當
                                 $IN[18]為TRUE的時候，PLC發過來的程序號才有效。
                                PGNO_VAILD是個脈沖信號(脈寬1秒左右)。每次改變程序號時
                                 ，PLC都要讓PGNO_VAILD為TRUE.否則機器人端的變量PGNO
                                 的值不會發生改變。
PGNO_REQ:機器人發給PLC的程序號請求信號，位信號。
 
準確配置完以上信號后，通過下列步驟來外部啟動機器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，
        把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出
        $move_enable(要一直給)信號。
步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接   
                 到$drivers_on后發出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把
                  $drivers_on斷開。
步驟5、PLC發給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。
步驟6、當PLC接收到PGNO_REQ信號后， PLC要把程序號發給機器人
步驟7、當PLC發出程序號500ms后，PLC發給機器人$ PGNO_VAILD(脈沖信號，脈
                寬約1000ms)，以便讓機器人的變量PGNO值生效。
如果生產過程切換程序號的話，重復步驟6和步驟7.
                
 
外部停止機器人和停止后啟動機器人：
停止機器人：斷掉信號$drivers_Off，這種停止是斷掉機器人伺服。
停止后繼續啟動機器人：重復步驟3、4,5就可以啟動機器人。

當機器人有“確認信號”(故障)時，PLC發給機器人$conf_mess(脈沖信號)就可以復位。
 
通過外部自動啟停，復位機器人的信號需要在示教器里配置，路徑:
登陸用戶組“Safety Maintenance”權限---配置---外部自動運行---把輸入端和輸出端的信號配置完成。
 
 
 

1、$alarm_stop(機器人急停信號)     正常時該信號邏輯為1，當機器人急停被按下時邏 
       輯為0.
2、$rc_rdy1(控制柜就緒)    正常時該信號邏輯為1，當機器人有“確認信息”時邏輯為
       0，“確認信息”被確認后，邏輯為1.
3、$pro_act  機器人在運行程序時輸出為1.
4、$in_home機器人在home點時輸出為1.