KUKA機(jī)器人外部自動(dòng)啟動(dòng)配置方法

通過(guò)下列步驟來(lái)外部啟動(dòng)機(jī)器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，
        把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人發(fā)出
        $move_enable(要一直給)信號(hào)。
步驟3、PLC給完$move_enable信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_on信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接   
                 到$drivers_on后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號(hào)后要把
                  $drivers_on斷開(kāi)。
步驟5、PLC發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。
 

需要配置的信號(hào)：
PRNO_FBIT:表示位字節(jié)的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]來(lái)映射給變量
                      PGNO，這時(shí)PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個(gè)區(qū)域的第 
                      一位。
PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，以上例來(lái)說(shuō)，這時(shí)
                               PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.
 
PGNO_PARITY:程序號(hào)奇偶位校驗(yàn)，沒(méi)有特別要求，不需要校驗(yàn)的話
                                 該值設(shè)置為0.
PGNO_VAILD:程序號(hào)有效，機(jī)器人信號(hào)輸入端的位信號(hào)。把位信號(hào)編號(hào)編寫(xiě)
                           在其后面，如，用$IN[18]來(lái)表示此程序號(hào)有效的話，當(dāng)
                                 $IN[18]為T(mén)RUE的時(shí)候，PLC發(fā)過(guò)來(lái)的程序號(hào)才有效。
                                PGNO_VAILD是個(gè)脈沖信號(hào)(脈寬1秒左右)。每次改變程序號(hào)時(shí)
                                 ，PLC都要讓PGNO_VAILD為T(mén)RUE.否則機(jī)器人端的變量PGNO
                                 的值不會(huì)發(fā)生改變。
PGNO_REQ:機(jī)器人發(fā)給PLC的程序號(hào)請(qǐng)求信號(hào)，位信號(hào)。
 
準(zhǔn)確配置完以上信號(hào)后，通過(guò)下列步驟來(lái)外部啟動(dòng)機(jī)器人：
步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，
        把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒(méi)有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人發(fā)出
        $move_enable(要一直給)信號(hào)。
步驟3、PLC給完$move_enable信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。
步驟4、PLC給完$drivers_off信號(hào)500ms后再給機(jī)器人$drivers_on信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接   
                 到$drivers_on后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號(hào)后要把
                  $drivers_on斷開(kāi)。
步驟5、PLC發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。
步驟6、當(dāng)PLC接收到PGNO_REQ信號(hào)后， PLC要把程序號(hào)發(fā)給機(jī)器人
步驟7、當(dāng)PLC發(fā)出程序號(hào)500ms后，PLC發(fā)給機(jī)器人$ PGNO_VAILD(脈沖信號(hào)，脈
                寬約1000ms)，以便讓機(jī)器人的變量PGNO值生效。
如果生產(chǎn)過(guò)程切換程序號(hào)的話，重復(fù)步驟6和步驟7.
                
 
外部停止機(jī)器人和停止后啟動(dòng)機(jī)器人：
停止機(jī)器人：斷掉信號(hào)$drivers_Off，這種停止是斷掉機(jī)器人伺服。
停止后繼續(xù)啟動(dòng)機(jī)器人：重復(fù)步驟3、4,5就可以啟動(dòng)機(jī)器人。

當(dāng)機(jī)器人有“確認(rèn)信號(hào)”(故障)時(shí)，PLC發(fā)給機(jī)器人$conf_mess(脈沖信號(hào))就可以復(fù)位。
 
通過(guò)外部自動(dòng)啟停，復(fù)位機(jī)器人的信號(hào)需要在示教器里配置，路徑:
登陸用戶組“Safety Maintenance”權(quán)限---配置---外部自動(dòng)運(yùn)行---把輸入端和輸出端的信號(hào)配置完成。
 
 
 

1、$alarm_stop(機(jī)器人急停信號(hào))     正常時(shí)該信號(hào)邏輯為1，當(dāng)機(jī)器人急停被按下時(shí)邏 
       輯為0.
2、$rc_rdy1(控制柜就緒)    正常時(shí)該信號(hào)邏輯為1，當(dāng)機(jī)器人有“確認(rèn)信息”時(shí)邏輯為
       0，“確認(rèn)信息”被確認(rèn)后，邏輯為1.
3、$pro_act  機(jī)器人在運(yùn)行程序時(shí)輸出為1.
4、$in_home機(jī)器人在home點(diǎn)時(shí)輸出為1.