Fanuc上下料碼垛程序
 用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：
/ l* w# {2 ]% R+ t6 K. O) l7 E
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
* H; o/ Y/ X; H
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
- i5 a" u7 b+ W5 x" K9 ]
3: LBL[1]
1 ^$ Y: g, e; a: j
4: L P[3] 50mm/sec FINE
: e9 S" ?5 p3 ]6 b% Y6 h9 h
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
 
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
5 S  r4 A6 g. Y4 x7 q! i
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
 
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//
% e, l2 o7 b' L% a5 F% e7 A8 P
9: WAIT  1.50(sec)
3 C* O: u/ Y0 j& ~% `' z
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
) q$ ?& L6 ^* L7 M
11: PALLETIZING-END_1
 
12: J P[4] 80% FINE
 
13: J P[5] 80% FINE
2 u* T/ z& M3 C8 C
14: J P[6] 50% FINE
+ X7 c; c/ U, C8 j) v
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//
( p" q/ N' }$ f
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
& f6 F6 ~0 b! m0 H- ]# M
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
7 D1 n  k+ k; ?8 v1 R* q+ C/ x
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//
4 q( U" L8 G; n( B0 E9 y
19: WAIT  1.50(sec)
 
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
 
21: PALLETIZING-END_2
 
22: J P[7] 100% FINE
6 f. c$ s; X6 J( O% [% G8 C
23: JMP LBL[1]
; o" x: ^: ^! I' e. {- x7 r, f" V
[End]